Thánh Phêrô Nguyễn Văn Hiếu sinh năm 1783 tại làng Đồng Chuối, huyện Bình Lục, tỉnh Hà Nam. Ngài vào tu trong Nhà Đức Chúa Trời ngay lúc còn nhỏ tuổi. Tính tình vui vẻ, nhanh nhẹn, luôn tỏ ra ngoan ngoãn, vâng lời và chăm chỉ chu toàn công việc trong nhà Chúa.
Thầy Phêrô Nguyễn Văn Hiếu khiêm tốn đáp lại:
- Tôi hết lòng cám ơn quan lớn về những lời khuyên dụ và hứa hẹn giúp đỡ tôi. Nhưng tôi không thể bỏ Chúa tôi, là Đấng đã tạo dựng nên trời đất cùng mọi loài thụ tạo trên trần gian này. Ngài là Chúa Trời đất, tôi phải tôn thờ Ngài.
- Anh nói Chúa Trời đất à? Đạo này là do mấy người “tây dương” tới đây tuyên truyền nhảm nhí chứ không phải như vậy đâu. Anh phải vâng lệnh đức vua. Anh đã biết là đức vua đã nghiêm cấm thứ đạo này không?
- Bẩm quan lớn tôi biết đức vua cấm. Nhưng tôi phải vâng lời Thiên Chúa là Đấng tôi tôn thờ hơn là vâng lời đức vua.
Để lung lạc thầy, quan cho biệt giam hai Thầy trong một phòng riêng, không cho tiếp xúc với cha Khoan vì sợ cha Khoan sẽ khuyến khích và. khuyên bảo nên hai Thầy sẽ theo cha mà không chịu bước lên Thánh Giá. Dẫu thế, dù xa cha, hai thầy vẫn khuyên bảo nhau vững lòng theo Chúa và cam chịu mọi đòn vọt, đánh đập tàn ác. Có lần lính lôi thầy Hiếu qua ảnh tượng Chúa, Thầy co chân lại nói lớn:
- Các anh kéo tôi đi chứ tôi không chịu. Tôi không dám xúc phạm đến Chúa tôi thờ. Tôi không dám xúc phạm đến Chúa Trời Đất là Chúa của tôi.
Sau đó thầy ăn chay các ngày thứ Sáu để đền tội xin ơn can đảm chịu mọi sự xỉ nhục đau đớn.
Quan khuyên dụ nhiều lần, nhiều cách mà Thầy vẫn cương quyết không bỏ đạo nên quan lập cách ép buộc hai Thầy bỏ đạo. Mặc dầu không còn được giam chung với cha Khoan nữa, không còn được sự khuyến khích thiêng liêng của cha Khoan, nhưng các Thầy lại khuyến khích nâng đỡ nhau chịu đòn vọt cho đến chết vì đạo Chúa, vì yêu mến Chúa. Giam cầm mãi, đến đầu mùa thu năm 1939 quan lại gọi thầy Hiếu ra dụ dỗ một lần nữa bước qua Thập Giá, và bỏ đạo. Thầy vẫn cương quyết dù có phải chết thì cũng luôn sẵn sàng đón nhận chứ không bao giờ bỏ Chúa, bỏ đạo.
Lần cuối cùng trước khi quyết định kết án hai thầy, quan cho gọi thầy Phêrô Hiếu tới để khuyến dụ. Quan án nghĩ rằng thế nào cũng sẽ thuyết phục được thầy nên quan xử đối với thầy rất nhã nhặn và hiền hoà. Quan án hỏi thăm sức khỏe của thầy, hỏi thấy có cần gì không. Thầy trả lời xin cám ơn quan thầy không cần chi, thầy chỉ mong được chết cho Chúa. Sau đó quan án hỏi lại:
- Đây là lần cuối cùng, tôi muốn khuyên thầy suy nghĩ lại mà bước qua Thập Giá để được tha. Thực tình tôi muốn tha cho thầy nhưng đây là lệnh của đức vua , nếu thầy không vâng lệnh đức vua thì bắt buộc tôi phải thi hành án lệnh. Giờ đây tôi mong thầy nghĩ lại và làm theo lệnh đức vua.
Thầy Phêrô Nguyễn Văn Hiếu khiêm tốn trả lời:.
- Tôi xin hết lòng cám ơn thiện ý của quan lớn. Nhưng việc bước qua Thập giá thì nhất định không bao giờ tôi làm. Tôi rất vui lòng và sẵn sàng đón nhận cái chết vì Chúa chứ không bao giờ tôi bỏ Chúa là Đấng tôi tôn thờ.
Thấy sự cương quyết và ý chí sắt đá của thầy, các quan biết không còn cách nào có thể thuyết phục được thầy nên các quan quyết định phải kết án trảm quyết. Án được vua châu phê và ngày thi hành án được ấn định là ngày 28 tháng 4 năm 1840 cùng với cha Khoan và thầy Thành.
Đức Giáo Hoàng Lêô XIII đã tôn phong Chân Phước cho Ngài ngày 27 tháng 5 năm 1900 và Đức Giáo Hoàng Gioan Phaolô II đâ nâng Ngài lên hàng Hiển Thánh Tử Đạo ngày 19 tháng 6 năm 1988
